AliExpressでUSB PDトリガーを購入した。注文から届くまで１ヶ月程度かかった。購入したのは以下の5個目のやつ（色: 5）、1000円程度。 ja.aliexpress.com PDトリガーはAVHzYを使っていたが、毎回ボタンを押してトリガー電圧を決めるのが面倒だったので、繋…

左右のモーターの速度からロボットの位置を推定する方式(Wheel Odometry)で、オドメトリを作成した。 先日購入したLIDARセンサをロボットの位置や角度に合わせて表示することができた。 gmappingで地図作成もできた。

マップ作成用にLIDARセンサを購入した。 RPLiDAR A1M8 360度 レーザースキャナ キット レーザーレンジ 12M サンプルレート 8000回/S OPTMAG技術 ロボットナビゲーション 環境スキャン出版社/メーカー: メイカー専門店メディア: この商品を含むブログを見る R…

衝突設定はmove_baseのパラメタfootprintやinflation_radiusで設定することができた。 行動計画も作成できて、目標のパスをrvizで表示することもできたのだが、以下の問題がある。 rtabmapから出力されるマップの障害物が正しくない（過剰に検出される） パ…

rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。 ZED-MステレオカメラのPointCloud2を利用して生成するコストマップが荒すぎ 障害物領域(青色部…

趣味の話。 小さくてもメイン財布として使える革財布を調査したところ、WILDSWANS PALM(パーム)が私の好みに非常にマッチした。 シェルコードバンも良かったのだけれど、傷に弱く普段遣いで気を使ってしまいそうなので、ガシガシ使っても問題なさそうなフル…

背景 Jetson TX1のキャリアボードとして、Connect Tech Inc.(CTI)のOrbitty Carrierを使用している。 connecttech.com ROSでマップ生成(rtabmap)をしたいのだがTX1だと4GBしかメモリがないのでメモリ不足で満足な動作ができない。暫定の回避策として(寿命的…

とりあえずモーターは動かせので、次は目的地まで自動で移動してもらいたい。ROSのNavigationを使えばできそうなことはわかったので、いろいろと調査中。 ただ、JetsonTX1だとメモリが4GBしかなく、RTAB-MAPがメモリ不足で動作しない。JetsonTX2欲しい…。 ze…

PS3コントローラーでモーターを制御するパッケージを作成した。 github.com

事前にPS3コントローラーを使用できるようにしておく。 Jetson TX1でPS3コントローラーを無線で利用する - Qiita JetsonTX1に以下のパッケージをインストールする。 $ sudo apt install ros-kinetic-joy $ sudo apt install ros-kinetic-ps3joy 以下のlaunch…

制作しているロボットの進捗報告。 完了 ケース作成 バッテリー駆動 モーター制御ソフト実装 PS3無線コントローラーによる操作対応 未完了（やりたいこと） ステレオカメラZED MiniによるSLAM実装、室内環境マッピング - ディープラーニングによる物体検知、…

ハードウェア（ケース）の試作を作る場合はプラ板や段ボールがおすすめ。軽くてある程度強度があるし、なにより加工が楽だ。安価な材料で、試作ケースを作成する方法を解説する。 CADを使った設計 いきなり加工するのではなく、Fusion 360などのCADツールを…

名刺サイズのモジュール本体でありながらディープラーニングの推論ができるJetson TX1だが、購入時の開発キットはMini-ITXサイズで大きいため、下記のキャリアーボードに載せ替えた。 connecttech.com 電源周りの試行錯誤で苦労したので、使用した機材につい…