ROS Navigationさらに調査中

衝突設定はmove_baseのパラメタfootprintやinflation_radiusで設定することができた。 行動計画も作成できて、目標のパスをrvizで表示することもできたのだが、以下の問題がある。

• rtabmapから出力されるマップの障害物が正しくない（過剰に検出される）
• パスは正しく設定できてそうなのに、動作が荒ぶって正しく移動しない

障害物の検出設定はrtabmapのパラメタでいじれそう。動作が荒ぶるのは送信元のmove_baseのcmd_velの送信設定が悪いと思われる。引き続き調査…。