Jetson TX1でRPLIDAR A1M8を使う

マップ作成用にLIDARセンサを購入した。

RPLiDAR A1M8 360度 レーザースキャナ キット レーザーレンジ 12M サンプルレート 8000回/S OPTMAG技術 ロボットナビゲーション 環境スキャン

RPLIDAR A1M8の動作確認

JetsonにCP210x USBシリアルコンバーターのドライバをインストールしておく必要がある。

クロスコンパイルが面倒だったので、L4Tカーネル向けにビルド済みのドライバがあったので利用した。

Install USB to Serial Converter Kernel Modules - L4T 28.1 - JetsonHacks

GitHub - jetsonhacks/installACMModule: Install the CDC ACM and USB to Serial Modules for the Jetson TX1 or Jetson TX2 Development Kit

ROSパッケージビルドは以下。

https://github.com/slamtec/rplidar_ros

http://wiki.ros.org/rplidar

筐体設計見直し

RPLIDARを載せるため、筐体設計を見直した。ざっくり配置だけ考えたいので、Unityでお絵かき。

工作中…。