マップ作成用にLIDARセンサを購入した。 RPLiDAR A1M8 360度 レーザースキャナ キット レーザーレンジ 12M サンプルレート 8000回/S OPTMAG技術 ロボットナビゲーション 環境スキャン出版社/メーカー: メイカー専門店メディア: この商品を含むブログを見る R…

衝突設定はmove_baseのパラメタfootprintやinflation_radiusで設定することができた。 行動計画も作成できて、目標のパスをrvizで表示することもできたのだが、以下の問題がある。 rtabmapから出力されるマップの障害物が正しくない（過剰に検出される） パ…

rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。 ZED-MステレオカメラのPointCloud2を利用して生成するコストマップが荒すぎ 障害物領域(青色部…

とりあえずモーターは動かせので、次は目的地まで自動で移動してもらいたい。ROSのNavigationを使えばできそうなことはわかったので、いろいろと調査中。 ただ、JetsonTX1だとメモリが4GBしかなく、RTAB-MAPがメモリ不足で動作しない。JetsonTX2欲しい…。 ze…

PS3コントローラーでモーターを制御するパッケージを作成した。 github.com

事前にPS3コントローラーを使用できるようにしておく。 Jetson TX1でPS3コントローラーを無線で利用する - Qiita JetsonTX1に以下のパッケージをインストールする。 $ sudo apt install ros-kinetic-joy $ sudo apt install ros-kinetic-ps3joy 以下のlaunch…