衝突設定はmove_baseのパラメタfootprintやinflation_radiusで設定することができた。 行動計画も作成できて、目標のパスをrvizで表示することもできたのだが、以下の問題がある。 rtabmapから出力されるマップの障害物が正しくない（過剰に検出される） パ…

rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。 ZED-MステレオカメラのPointCloud2を利用して生成するコストマップが荒すぎ 障害物領域(青色部…

趣味の話。 小さくてもメイン財布として使える革財布を調査したところ、WILDSWANS PALM(パーム)が私の好みに非常にマッチした。 シェルコードバンも良かったのだけれど、傷に弱く普段遣いで気を使ってしまいそうなので、ガシガシ使っても問題なさそうなフル…

背景 Jetson TX1のキャリアボードとして、Connect Tech Inc.(CTI)のOrbitty Carrierを使用している。 connecttech.com ROSでマップ生成(rtabmap)をしたいのだがTX1だと4GBしかメモリがないのでメモリ不足で満足な動作ができない。暫定の回避策として(寿命的…

とりあえずモーターは動かせので、次は目的地まで自動で移動してもらいたい。ROSのNavigationを使えばできそうなことはわかったので、いろいろと調査中。 ただ、JetsonTX1だとメモリが4GBしかなく、RTAB-MAPがメモリ不足で動作しない。JetsonTX2欲しい…。 ze…