rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。
- ZED-MステレオカメラのPointCloud2を利用して生成するコストマップが荒すぎ
- 障害物領域(青色部分)が広すぎ
パラメタ調整等で対応できるとは思うので、継続して調べてみる。 （本当はレーザーセンサでコストマップを作ったほうがいいんだろうけど…）
rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。
パラメタ調整等で対応できるとは思うので、継続して調べてみる。 （本当はレーザーセンサでコストマップを作ったほうがいいんだろうけど…）