Jetson
AliExpressでUSB PDトリガーを購入した。注文から届くまで1ヶ月程度かかった。購入したのは以下の5個目のやつ(色: 5)、1000円程度。 ja.aliexpress.com PDトリガーはAVHzYを使っていたが、毎回ボタンを押してトリガー電圧を決めるのが面倒だったので、繋…
マップ作成用にLIDARセンサを購入した。 RPLiDAR A1M8 360度 レーザースキャナ キット レーザーレンジ 12M サンプルレート 8000回/S OPTMAG技術 ロボットナビゲーション 環境スキャン出版社/メーカー: メイカー専門店メディア: この商品を含むブログを見る R…
衝突設定はmove_baseのパラメタfootprintやinflation_radiusで設定することができた。 行動計画も作成できて、目標のパスをrvizで表示することもできたのだが、以下の問題がある。 rtabmapから出力されるマップの障害物が正しくない(過剰に検出される) パ…
rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。 ZED-MステレオカメラのPointCloud2を利用して生成するコストマップが荒すぎ 障害物領域(青色部…
背景 Jetson TX1のキャリアボードとして、Connect Tech Inc.(CTI)のOrbitty Carrierを使用している。 connecttech.com ROSでマップ生成(rtabmap)をしたいのだがTX1だと4GBしかメモリがないのでメモリ不足で満足な動作ができない。暫定の回避策として(寿命的…
とりあえずモーターは動かせので、次は目的地まで自動で移動してもらいたい。ROSのNavigationを使えばできそうなことはわかったので、いろいろと調査中。 ただ、JetsonTX1だとメモリが4GBしかなく、RTAB-MAPがメモリ不足で動作しない。JetsonTX2欲しい…。 ze…
PS3コントローラーでモーターを制御するパッケージを作成した。 github.com
事前にPS3コントローラーを使用できるようにしておく。 Jetson TX1でPS3コントローラーを無線で利用する - Qiita JetsonTX1に以下のパッケージをインストールする。 $ sudo apt install ros-kinetic-joy $ sudo apt install ros-kinetic-ps3joy 以下のlaunch…
ハードウェア(ケース)の試作を作る場合はプラ板や段ボールがおすすめ。軽くてある程度強度があるし、なにより加工が楽だ。安価な材料で、試作ケースを作成する方法を解説する。 CADを使った設計 いきなり加工するのではなく、Fusion 360などのCADツールを…
名刺サイズのモジュール本体でありながらディープラーニングの推論ができるJetson TX1だが、購入時の開発キットはMini-ITXサイズで大きいため、下記のキャリアーボードに載せ替えた。 connecttech.com 電源周りの試行錯誤で苦労したので、使用した機材につい…