ROS2について

ROS2について知りたかったので、日本語の書籍を購入した。

ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング

（所感）

ROS1は研究開発向けだから、今後世の中に出てくるロボディクス製品はROS2を採用したものが主流になりそう。ただ、書籍出版時点で自己位置推定等のナビゲーションパッケージは一応は動作するけど、製品レベルの品質に達していないようで、GitHubで開発が進行しているとのこと。動作計画パッケージもGithubで開発進行中とのこと。シミュレーションのGazeboはIgnition Acropolisに置き換わるみたい。
今は過渡期だけど、ROS1の資産もある程度は使いまわせるし、これから新規モノ作る場合はROS2を使っておいたほうが移行がスムーズかな。

また、抽象化API層によって通信仕様がオープン化されたのは興味深い。OSSとか営利企業等から各種実装が出てきそうだ。